Ejemplos de estos asentamientos son el poblado argárico de El Rincón de Almendricos, la villa romana de La Quintilla, con mosaicos y pintura mural, o la propia planicie del Castillo en la Sierra del Caño, uno de los depósitos arqueológicos más interesantes de la Región de Murcia. El Museo Arqueológico Municipal brinda actualmente la posibilidad de conocer el pasado prehistórico y protohistórico de Lorca en unas salas de cuidada exposición.

Quizás el momento más brillante de todo este período fuera el del mundo romano, cuando aparecen las primeras citas documentales que hacen referencia a Lorca en la antigüedad. La localización de Eliocroca se ha venido identificando con el emplazamiento actual de la ciudad a través de las referencias que de este topónimo hacen el Itinerario de Antonino, que sitúa esta "mansio" (estación militar) entre Carthago Nova y Ad Morum, y las actas del Concilio de Elvira (300-302 d.C.), en donde representó a Eliocroca el obispo Suceso. La dispersión de cerámicas tardorromanas (siglos IV al VI d.C.) por la totalidad del espacio del Castillo, así como recientes hallazgos en llano cercanos al río, permiten confirmar la existencia de un importante núcleo poblacional de época tardía en Lorca. que a partir del s. III d.C. acogería a las gentes llegadas del medio rural en busca de protección en unos momentos de crisis.

 

Pero los más abundantes asentamientos romanos estaban dedicados a la explotación agrícola de la vega del Guadalentín. Los antiguos enclaves ibéricos no se abandonaron, tal y como se está comprobando en las excavaciones, potenciándose la creación de núcleos agrícolas distribuidos por toda la comarca, en áreas con importantes recursos naturales y próximas a las vías principales de comunicación. Las excavaciones de La Quintilla han permitido documentar una de esas importantes "villae", que cuenta con ornamentación en la parte residencial a base de mosaicos, pinturas y esculturas, siguiendo las modas importadas de la península itálica, y con una amplia zona de servicios.

Se conoce bien poco del comienzo de la Edad Media, pero es presumible que Lorca, bajo el dominio visigótico, experimentara la decadencia urbana y social que supuso el final del reino de Toledo. El año 713 Abd-al-Aziz firmaría con Teodomiro un tratado por el cual Lorca pasó a formar parte de un territorio autónomo denominado "Cora de Tudmir" y al parecer con la consideración de capital. Esta misma situación económico-administrativa se mantendría no muchos años más allá de la muerte de Teodomiro y era ya un recuerdo lejano cuando con Abd-al-Rahman II se reorganiza el estado musulmán. Este es el momento en que se fundó la ciudad de Murcia (año 825) que pasaría a ser una demarcación dependiente del Califato de Córdoba.
A la muerte de Almanzor en 1002, el califato se desintegró apareciendo los reinos de taifas. Lorca, que en algún momento llegó a ser una de estas demarcaciones, quedó integrada en el reino de Ibn Hud quien, con base en Ricote, intentó mantener la unidad territorial.

Durante la dominación árabe Lorca puede definirse como un "iqlin", esto es, una unidad administrativa con un reducido territorio, una capital y pequeños núcleos de población o alquerías alrededor, de entre los que cabe citar a Felix y Tara. Estaba compuesta por un castillo que disponía de una pequeña guarnición a las órdenes de un jefe militar (el caid). La madina se extendía a los pies del castillo, reforzándose su defensa con murallas y puertas. El centro principal lo constituía la mezquita, en torno a la cual se ubicaban los zocos, alhóndiga y alcaicería. Se sitúa tradicionalmente en la zona de Santa María. El arrabal, al pie de la ciudad, estaba protegido también con murallas y en él se ubicaban los artesanos y zocos especializados como el de los perfumes, tejidos, etc. Disponía la ciudad de un cementerio, en la zona que hoy ocupa la parroquia de Santiago, y de una "musara" o lugar de ejercicios ecuestres y pedestres de carácter militar. La salida al mar se hacía por el puerto de Aguilas y la huerta, al parecer perfectamente estructurada, disponía de un sistema de riego. La economía se sustentaba en la ganadería de ovino y cabrío, una agricultura especialmente de cereales y el comercio de tierras para tinte.

Con la firma del Pacto de Alcaraz por Fernando III en 1243, toda Murcia entró en un régimen de protectorado castellano al que no se unieron Lorca, Mula y Cartagena. La caída por asedio de estas dos últimas ciudades hizo que al año siguiente, el 28 de junio, Lorca se acogiera al pacto capitulando pacíficamente. La inseguridad bélica y el hecho de que los musulmanes detentaran en su poder la tierra y ocuparan los campos, retrajo el poblamiento castellano del término y la ciudad. Para favorecer la castellanización de la villa, Alfonso X concede diversos privilegios a sus moradores, les dona los castillos y villas de Puentes y Felix y organiza el Concejo fronterizo.

Tres intentos repobladores se suceden en el siglo XIII cuando se efectúan los repartimientos de tierras de 1257, 1270 y 1272. Todos ellos fracasarían, al igual que el de 1336, principalmente por la inseguridad de la zona. Aunque se había establecido una línea fronteriza con Granada, ésta no era estable y estaba sometida al impulso militar, económico y político de ambos lados. La línea fronteriza en tiempo de paz la constituían una serie de fortalezas reconocidas en los tratados de suspensión de hostilidades. Esa paz oficial era rota sin embargo constantemente por cabalgadas y golpes de mano que hacían aparecer una tierra de nadie, la frontera, propicia para aventureros y contrabandistas. El sistema defensivo se componía de unos pocos núcleos importantes donde se encontraba el grueso de la guarnición y una serie de fortalezas menores (torres, cortijos fortificados y atalayas) que además de ser puntos de partida para las incursiones cumplían las misiones de vigía, contención, dominio de territorios, seguridad de la población y atajo de retiradas.

El período comprendido entre la reconquista de la ciudad y la toma de Granada en 1492 está subordinado casi totalmente a las actividades bélicas de Lorca como ciudad de frontera. Los primeros problemas ya surgieron con la sublevación de los mudéjares en 1264. La resistencia de la guarnición de la fortaleza hizo que, tras haber aplacado la rebelión Jaime I y expulsado a los mudéjares (1265/66), Lorca recibiera nuevos privilegios de los reyes. En 1271 Alfonso X otorgaba a Lorca el Fuero de Córdoba por el que se regiría el Concejo en adelante.

La ausencia de documentación impide trazar las características principales del siglo XIV lorquino. Se puede deducir, no obstante, que los fracasos repobladores, la peste de mediados de siglo y las malas cosechas generalizadas, junto con la inquietud bélica, crearon grandes desiertos humanos. La única actividad política conocida es la participación de Lorca en la guerra civil murciana entre Manueles y Fajardos. Durante este siglo siguió configurándose el término municipal adquiriendo ya grandes dimensiones.
 

La actividad fronteriza se concretó definitivamente en el último tercio del siglo XV. Las campañas granadinas se emprenden en 1481 y a Lorca se le asigna el papel de hostigamiento constante de la frontera para multiplicar los frentes y debilitar las guarniciones. En 1488 se conquistan Huércal y Overa, que serán entregadas a Lorca, y toda la Cora de Pechina, lo que es actualmente Almería. Los avances reconquistadores permiten una cierta estabilidad en Lorca en la que en 1490 se emprenden reformas concejiles por el corregidor Juan Cabrero. El año 1492, con la caída de Granada, marca el final del período fronterizo.

   

En los albores de la Edad Moderna la ciudad ha conseguido ya un espacio urbano propio sobre la estructura del anterior. Los arrabales han desaparecido, las parroquias altas son las más populosas y las salas del Concejo se encuentran aún en las desaparecidas torre y puerta de Gil de Ricla. El castillo se ha refortificado y las murallas condicionan todavía el crecimiento de la ciudad. El amplio término está despoblado o escasamente habitado. La estructura concejil hace aparecer una clase dominante compuesta por la oligarquía local, en muchos casos extendida desde Murcia. Ésta posee la tierra y el ganado, que es casi la única fuente de riqueza ya que la producción agrícola había caído fuertemente por la recesión de la zona de regadío a las tierras circundantes a la ciudad. La amplia base de la población se componía de una clase social dominada con una renta muy baja.

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